Kínában a Kr.e. második században feljegyzések vannak arról, hogy a kerekes székeket mind a fogyatékkal élők, mind a termékek szállítására használják, és 525 AD-vel feltalálták az első kerekesszéket, amelyet valaha kifejezetten a fogyatékkal élők szállítására készítettek. Nem volt 1595-ig, hogy egy ismeretlen tervező tette az első kerekesszéket Európában Fülöp spanyol király II. Ennek a kerekesszéknek mindkét lábához kis kerekek voltak rögzítve, állítható háttámla, valamint a király lábainak platformja. Egy szolga meglökte volna ezt a széket.

az a személy, aki létrehozta az első önjáró kerekesszéket, huszonkét éves paraplegikus német órásmester volt, Stephan Farffler, 1655-ben. Ez a szék úgy működött, mint egy modern motorkerékpár. 1783-ban John Dawson feltalálta az érvénytelen kocsit vagy Fürdőszéket, amelynek két nagy kereke és egy kicsi volt. Azonban, bár több mint 40 éven át felülmúlta az összes többi kerekes széket, súlya azt jelentette, hogy ló vagy szamár kellett tolni vagy húzni. Az 1800-as évekre a kerekes székek egyre könnyebbek lettek, és jobban hasonlítottak azokra, amelyeket ma ismerünk.