In Cina, durante il II secolo a.C., ci sono registrazioni di sedie a ruote utilizzate per trasportare sia persone disabili che prodotti, e nel 525 d. C. inventarono la prima sedia a rotelle mai realizzata per trasportare specificamente persone disabili. Fu solo nel 1595 che un designer sconosciuto realizzò la prima sedia a rotelle in Europa per re Filippo II di Spagna. Questa sedia a rotelle aveva piccole ruote attaccate a ciascuna gamba, uno schienale regolabile e una piattaforma per le gambe del re. Un servo avrebbe spinto questa sedia.

La persona che creò la prima sedia a rotelle che poteva essere semovente fu un orologiaio tedesco paraplegico ventiduenne, Stephan Farffler, nel 1655. Questa sedia ha funzionato come una moderna handbike. Nel 1783, John Dawson inventò la carrozza invalida o la sedia da bagno, che aveva due ruote grandi e una piccola. Tuttavia, anche se ha superato tutte le altre sedie a rotelle per oltre 40 anni, il suo peso significava che doveva essere spinto o tirato da un cavallo o da un asino. Nel 1800, le sedie a rotelle stavano diventando più leggere e assomigliavano più a quelle che conosciamo oggi.