i Kina er der i løbet af det andet århundrede f.kr. optegnelser over hjulstole, der bruges til at transportere både handicappede og produkter, og i 525 e. kr. opfandt de den første kørestol, der nogensinde er lavet til specifikt at transportere handicappede. Det var først i 1595, at en ukendt designer lavede den første kørestol i Europa til Kong Phillip II af Spanien. Denne kørestol havde små hjul fastgjort til hvert ben, en justerbar ryg og en platform til Kongens ben. En tjener ville have skubbet denne stol.

den person, der skabte den første kørestol, der kunne være selvkørende, var en toogtyve år gammel paraplegisk tysk urmager, Stephan Farffler, i 1655. Denne stol fungerede som en moderne håndcykel. I 1783 opfandt John den ugyldige vogn eller badestol, som havde to store hjul og en lille. Men selvom det oversolgte alle andre kørestole i over 40 år, betød dens vægt, at den måtte skubbes eller trækkes af en hest eller et æsel. I 1800-tallet blev kørestole lettere og lignede mere dem, vi kender i dag.