baseret på anatomiske, fysiologiske og farmakologiske forskelle er det autonome nervesystem opdelt i to divisioner: sympatisk og parasympatisk. Følgende tabel opsummerer nøgleforskelle:

NOTE: Det anføres undertiden, at længdeforholdet mellem preganglionisk og postganglionisk aksoner er en sympatisk vs parasympatisk forskel, men bortset fra vagusnerven er længdeforholdene regionalt variable og ikke konsekvent forskellige. selvom den sympatiske opdeling har rutinemæssige funktioner (f.eks. opretholdelse af blodtryk), involverer dens mest bemærkelsesværdige rolle global aktivering af innerveringsmål som reaktion på en hjerne opfattet “livstruende” situation. I modsætning hertil fungerer den parasympatiske division mere lokalt for at gendanne rutinemæssige viscerale funktioner. Selvom sympatiske postganglioniske neuroner generelt er adrenerge, kan nogle af dem være kolinerge (svedkirtler & udvidelse af muskelkar). For at se en detaljeret liste over innervering af visceralt organ: Klik her. CNS – oprindelsen af preganglioniske neuroner og placeringen af ganglier, der indeholder postganglioniske neuroner, er vist nedenfor skematisk for parasympatiske (højre) og sympatiske (venstre) divisioner. Bemærk, at parasympatiske preganglioniske veje stammer (bilateralt) fra fire kraniale nervekerner i hjernestammen eller fra den sakrale rygmarv. Mens sympatiske preganglioniske veje stammer (bilateralt) fra kun thoracolumbar rygmarvssegmenter, selvom selvom sympatisk innervering strækker sig gennem hele kroppen.