I Kina, i løpet av det andre århundre F. KR., er det registreringer av hjulstoler som brukes til å transportere både funksjonshemmede og produkter, og ved 525 e. KR. oppfant de den første rullestolen som er laget for å transportere funksjonshemmede. Det var ikke før 1595 at en ukjent designer laget Den Første rullestolen I Europa For Kong Phillip II Av Spania. Denne rullestolen hadde små hjul festet til hvert ben, en justerbar rygg og en plattform for Kongens ben. En tjener ville ha dyttet denne stolen.

personen som skapte den første rullestolen som kunne være selvgående, var En tjueto år gammel paraplegisk tysk urmaker, Stephan Farffler, I 1655. Denne stolen fungerte som en moderne handbike. I 1783 oppfant John Dawson den ugyldige vognen eller Badestolen, som hadde to store hjul og en liten. Men selv om det outsold alle andre rullestoler i over 40 år, betydde vekten at den måtte skyves eller trekkes av en hest eller esel. Ved 1800-tallet ble rullestoler blitt lettere og ser mer ut som de vi kjenner i dag.