中国では、紀元前二世紀の間に、障害者と製品の両方を輸送するために使用されている車輪付きの椅子の記録があり、525年までに 未知の設計者がスペイン王フィリップ2世のためにヨーロッパで最初の車椅子を作ったのは1595年までではありませんでした。 この車椅子に各足、調節可能な背部および王の足のためのプラットホームに付す小さい車輪があった。 召使いがこの椅子を押していたでしょう。

自走できる最初の車椅子を作成した人は、1655年に二十二歳の対麻痺ドイツの時計職人、Stephan Farfflerでした。 この椅子は現代handbikeのように作用した。 1783年、ジョン-ドーソンは、二つの大きな車輪と一つの小さな車輪を持っていた無効なキャリッジまたはバスチェアを発明した。 しかし、それは40年以上にわたって他のすべての車椅子を上回っていましたが、その重さは馬やロバによって押されたり引っ張られたりしなければならなかったことを意味しました。 1800年代までに、車椅子はより軽くなり、私達が今日知っている物のようにもっと見ていた。