En China, durante el siglo II a.C., hay registros de sillas con ruedas que se utilizan para transportar personas con discapacidad y productos, y para el año 525 d. C. inventaron la primera silla de ruedas hecha específicamente para transportar personas con discapacidad. No fue hasta 1595 que un diseñador desconocido fabricó la primera silla de ruedas en Europa para el rey Felipe II de España. Esta silla de ruedas tenía ruedas pequeñas unidas a cada pierna, un respaldo ajustable y una plataforma para las piernas del rey. Un sirviente habría empujado esta silla.

La persona que creó la primera silla de ruedas que podía autopropulsarse fue un relojero alemán parapléjico de veintidós años, Stephan Farffler, en 1655. Esta silla funcionaba como un handbike moderno. En 1783, John Dawson inventó el carro inválido o silla de baño, que tenía dos ruedas grandes y una pequeña. Sin embargo, a pesar de que vendió más que todas las demás sillas de ruedas durante más de 40 años, su peso significaba que tenía que ser empujado o tirado por un caballo o burro. Hacia 1800, las sillas de ruedas eran cada vez más ligeras y se parecían más a las que conocemos hoy en día.