El origen de la ciudad de Kansas, Misuri, se remonta a la década de 1830, cuando John McCoy fundó el asentamiento de Westport en lo que hoy es Westport Road y Pennsylvania Avenue. McCoy eligió esta área para abrir una tienda de equipamiento para pioneros en el sendero de Santa Fe. Luego estableció un barco fluvial que aterrizaba en los acantilados en la curva en el río Misuri, a solo dos millas al norte de su asentamiento. Este desembarco de Westport estaba conectado al asentamiento de Westport por carretera y provocó el desarrollo de la zona.

Un grupo de 14 inversores, incluido McCoy, formó la Compañía de la Ciudad en 1838 para comprar propiedades a lo largo de la orilla del río. Esta área incluía Westport Landing y en 1850 se incorporó como la Ciudad de Kansas. Los fundadores de la ciudad derivaron el nombre del río Kansas, o Kaw, que fue nombrado por los indios Kansa. El estado de Misuri luego incorporó el área como la Ciudad de Kansas en 1853 y la renombró Kansas City en 1889. El asentamiento de John McCoy, el casco antiguo de Westport, fue anexionado por Kansas City, Misuri, el 2 de diciembre de 1897.

Durante este tiempo, otros asentamientos se estaban desarrollando a través del río en el lado de Kansas en el condado de Wyandotte. Algunos de estos pequeños pueblos se incorporaron como Kansas City, Kansas, en 1872. Al nombrar a esta ciudad en honor a la ciudad en crecimiento en el lado de Missouri de la línea estatal, los líderes de la ciudad en Kansas pudieron capitalizar el éxito de Kansas City, Missouri. También es posible que la gente en el condado de Wyandotte sintiera que tenía más derecho al nombre de «Kansas City» que la gente de Missouri.

Hoy Kansas City, Kansas, y Kansas City, Missouri, siguen siendo dos ciudades incorporadas por separado, pero juntas, junto con un número de otras ciudades y suburbios, como parte del área Metropolitana de Kansas City.