Mad Libs fue inventado en 1953 por Leonard Stern y Roger Price. Stern y Price co-crearon el juego, pero no pudieron ponerse de acuerdo sobre un nombre para su invención. No se eligió ningún nombre hasta cinco años después (1958), cuando Stern y Price estaban comiendo Huevos Benedict en un restaurante de la ciudad de Nueva York. Mientras comían, los dos escucharon una discusión en una mesa vecina entre un agente de talentos y un actor. De acuerdo con Price y Stern, durante el argumento escuchado, el actor dijo que quería «improvisar» una próxima entrevista. El agente, que claramente no estaba de acuerdo con la sugerencia del actor, replicó que improvisar una entrevista sería «una locura». Stern y Price usaron esa conversación a escondidas para crear, al fin, el nombre de «Mad Libs». En 1958, el dúo lanzó el primer libro de Mad Libs, que se parecía a los primeros juegos de consequences y exquisite corpse.

Stern fue el guionista principal y director de comedia de The Steve Allen Show, y sugirió al presentador del programa que los invitados fueran presentados usando Mad Libs completadas por el público. Cuatro días después de un episodio que introdujo «nuestro sustantivo invitado, Bob Hope», las librerías se agotaron de libros Mad Libs.

Stern y Price next se asociaron con Larry Sloan, un amigo de la escuela secundaria que trabajaba como publicista en ese momento, para continuar publicando Mad Libs. Juntos, los tres fundaron la editorial Price Stern Sloan a principios de la década de 1960 como una forma de lanzar Mad Libs. Además de lanzar más de 70 ediciones de Mad Libs bajo Sloan, la compañía también publicó 150 libros de tapa blanda, incluidos títulos notables como How to Be a Jewish Mother, lanzado por primera vez en 1964; Droodles, que también fue creado por Roger Price; The VIP Desk Diary; y la serie World’s Worst Chistes.

Price murió en 1990, y tres años más tarde, Sloan y Stern vendieron a Price Stern Sloan, incluyendo Mad Libs, al antiguo Grupo Putnam Berkley, que ahora se conoce como Penguin Random House. Los libros de Mad Libs todavía son publicados por Penguin Random House; sin embargo, todas las referencias a Price Stern Sloan han sido eliminadas del sitio web oficial de la compañía. Stern murió a los 88 años el 7 de junio de 2011, y Sloan el 14 de octubre de 2012.

Se han vendido más de 110 millones de copias de Mad Libs desde que la serie de juegos se publicó por primera vez en 1958.