Para pertenecer a la iglesia, uno debe aceptar como verdadero el evangelio de Jesús tal como se transmite en la tradición y como lo interpretan los obispos en unión con el Papa. Fundamental en esta tradición divina es la Biblia, su texto determinado y difundido por la iglesia. Los adherentes también deben aceptar a la iglesia como poseedora de la plenitud de la revelación, y la iglesia, según el catecismo católico Romano, es el único cuerpo cristiano que es uno, santo, católico y apostólico.

La doctrina de la sucesión apostólica es una de las piedras angulares de la fe católica; sostiene que el papa (el vicario de Cristo) y los obispos tienen en diversos grados la autoridad espiritual que Jesús asignó a sus apóstoles. La voz del papa, ya sea sola o en conjunto con sus obispos en el concilio, es considerada como infalible cuando habla sobre asuntos de fe y moral enseñados en común con los obispos (ver infalibilidad). Muchos rasgos de la enseñanza tradicional (dogma) han sido analizados y reformulados, por los concilios y por los grandes teólogos (ver concilio ecuménico; credo; Santo Tomás de Aquino; Trento, Concilio de; Concilio Vaticano, Primero; Concilio Vaticano, Segundo).

Las principales enseñanzas de la iglesia católica son: La existencia objetiva de Dios; El interés de Dios en los seres humanos individuales, que pueden entrar en relaciones con Dios (a través de la oración); la Trinidad; la divinidad de Jesús; la inmortalidad del alma de cada ser humano, cada uno siendo responsable en la muerte de sus acciones en la vida, con la concesión del cielo o el infierno; la resurrección de los muertos; la historicidad de los Evangelios; y la comisión divina de la iglesia. Además, la Iglesia Católica Romana enfatiza que dado que los miembros, vivos y muertos, comparten los méritos de los demás, la Virgen María y otros santos y los muertos en el purgatorio nunca son olvidados (ver iglesia; Santo).

La iglesia es vista como teniendo de Dios un sistema de transmitir la gracia de Dios directamente a la humanidad (ver sacramento). El católico ordinario frecuenta los sacramentos de la penitencia (requeridos al menos una vez al año) y la Eucaristía (requerida una vez cada Pascua; véase también pecado). La Eucaristía es el centro del culto público, a menudo adornado con una ceremonia solemne (ver Misa).

La oración privada también se considera esencial; la contemplación es el ideal (véase misticismo), y se espera que todos los creyentes dediquen algún tiempo a la oración que es más que pedir favores. Se recomiendan diferentes métodos de oración (ver rosario, San Ignacio de Loyola, Thomas Kempis). La renuncia a sí mismo es una parte necesaria de la oración (ver ayuno, Cuaresma).

La iglesia enseña que el motivo principal del comportamiento ético es el amor a Dios. Nada de lo que Dios ha creado es malo en sí mismo, pero se puede hacer un mal uso de él. La doctrina concerniente a las personas no católicas es que, dado que Dios da a cada ser humano la luz suficiente para alcanzar la salvación, todos los que perseveren en lo que creen que es bueno serán salvos, sin importar la ignorancia. Solo serán condenados aquellos que persistan en lo que saben que está mal; entre ellos hay personas que se resisten a la iglesia cuando saben que es la única y verdadera iglesia.

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