In China gibt es im zweiten Jahrhundert v. Chr. Aufzeichnungen über Rollstühle, mit denen sowohl Behinderte als auch Produkte transportiert wurden, und um 525 n. Chr. erfanden sie den ersten Rollstuhl, der speziell für behinderte Menschen hergestellt wurde. Erst 1595 fertigte ein unbekannter Designer den ersten Rollstuhl in Europa für König Philipp II. Dieser Rollstuhl hatte kleine Räder an jedem Bein, einen verstellbaren Rücken und eine Plattform für die Beine des Königs. Ein Diener hätte diesen Stuhl geschoben.

Die Person, die den ersten Rollstuhl schuf, der selbstfahrend sein konnte, war ein zweiundzwanzigjähriger querschnittsgelähmter deutscher Uhrmacher, Stephan Löffler, im Jahre 1655. Dieser Stuhl funktionierte wie ein modernes Handbike. 1783 erfand John Dawson den Invalidenwagen oder Badesessel, der zwei große und ein kleines Rad hatte. Obwohl er über 40 Jahre lang alle anderen Rollstühle verkaufte, musste er aufgrund seines Gewichts von einem Pferd oder Esel geschoben oder gezogen werden. In den 1800er Jahren wurden Rollstühle leichter und ähnelten eher denen, die wir heute kennen.