I Kina, under andra århundradet f.Kr., finns det register över hjulstolar som används för att transportera både funktionshindrade och produkter, och år 525 e. Kr. uppfann de den första rullstolen som någonsin gjorts för att specifikt transportera funktionshindrade. Det var först 1595 som en okänd designer gjorde den första rullstolen i Europa för kung Phillip II av Spanien. Denna rullstol hade små hjul fästa vid varje ben, en justerbar rygg och en plattform för kungens ben. En tjänare skulle ha pressat den här stolen.

personen som skapade den första rullstolen som kunde vara självgående var en tjugotvåårig paraplegisk tysk urmakare, Stephan Farffler, 1655. Denna stol fungerade som en modern handcykel. År 1783 uppfann John Dawson den ogiltiga vagnen eller Badstolen, som hade två stora hjul och en liten. Men även om den sålde ut alla andra rullstolar i över 40 år, innebar dess vikt att den måste skjutas eller dras av en häst eller åsna. På 1800-talet blev rullstolarna lättare och såg mer ut som de vi känner idag.