în China, în secolul al II-lea î.hr., există înregistrări ale scaunelor cu roți utilizate pentru transportul atât al persoanelor cu dizabilități, cât și al produselor, iar până în 525 d. HR. au inventat primul scaun cu rotile realizat vreodată pentru transportul specific al persoanelor cu dizabilități. Abia în 1595, un designer necunoscut a făcut primul scaun cu rotile din Europa pentru regele Filip al II-lea al Spaniei. Acest scaun cu rotile avea roți mici atașate la fiecare picior, un spate reglabil și o platformă pentru picioarele Regelui. Un servitor ar fi împins acest scaun.

persoana care a creat primul scaun cu rotile care putea fi autopropulsat a fost un ceasornicar german paraplegic în vârstă de douăzeci și doi de ani, Stephan Farffler, în 1655. Acest scaun a funcționat ca o motocicletă modernă. În 1783, John Dawson a inventat căruciorul invalid sau scaunul de baie, care avea două roți mari și una mică. Cu toate acestea, deși a depășit toate celelalte scaune cu rotile de peste 40 de ani, greutatea sa a însemnat că a trebuit să fie împins sau tras de un cal sau măgar. Până în anii 1800, scaunele cu rotile deveneau mai ușoare și arătau mai mult ca cele pe care le cunoaștem astăzi.