Na China, durante o século ii A.C., há registros de cadeiras de rodas a ser utilizado para o transporte de pessoas com deficiência e produtos, e por 525 ANÚNCIO que inventou a primeira cadeira de rodas já feito especificamente para o transporte de pessoas com deficiência. Foi só em 1595 que um designer desconhecido fez a primeira cadeira de rodas na Europa para o rei Filipe II de Espanha. Esta cadeira de rodas tinha pequenas rodas ligadas a cada perna, um dorso ajustável e uma plataforma para as pernas do Rei. Um criado teria empurrado esta cadeira.

a pessoa que criou a primeira cadeira de rodas que poderia ser autopropulsionada era um relojoeiro alemão paraplégico de vinte e dois anos, Stephan Farffler, em 1655. Esta cadeira funcionava como uma moto de mão moderna. Em 1783, John Dawson inventou a carruagem inválida ou cadeira de banho, que tinha duas rodas grandes e uma pequena. No entanto, apesar de ter ultrapassado todas as outras cadeiras de rodas por mais de 40 anos, o seu peso significava que tinha de ser empurrado ou puxado por um cavalo ou burro. No século XIX, as cadeiras de rodas estavam a ficar mais leves e mais parecidas com as que conhecemos hoje.