w Chinach, w II wieku pne, istnieją zapisy o krzesłach kołowych używanych do transportu zarówno osób niepełnosprawnych, jak i produktów, a do 525 roku n. e.wynaleźli pierwszy wózek inwalidzki stworzony specjalnie do transportu osób niepełnosprawnych. Dopiero w 1595 roku Nieznany projektant wykonał pierwszy wózek inwalidzki w Europie dla króla Hiszpanii Filipa II. Ten wózek miał małe koła przymocowane do każdej nogi, regulowane plecy i platformę dla nóg Króla. Służący pchnąłby to krzesło.

osobą, która stworzyła pierwszy wózek inwalidzki, który mógł być samobieżny, był dwudziestodwuletni Niemiecki zegarmistrz, Stephan Farffler, w 1655 roku. To krzesło funkcjonowało jak nowoczesny handbike. W 1783 roku John Dawson wynalazł wózek inwalidzki lub krzesło kąpielowe, które miało dwa duże koła i jedno małe. Jednak, choć przewyższał wszystkie inne wózki inwalidzkie przez ponad 40 lat, jego waga oznaczała, że musiał być pchany lub ciągnięty przez konia lub osła. W XIX wieku wózki inwalidzkie stawały się lżejsze i wyglądały bardziej jak te, które znamy dzisiaj.