In China, tijdens de tweede eeuw v.Chr., zijn er verslagen van rolstoelen die worden gebruikt om zowel mensen met een handicap als producten te vervoeren, en rond 525 na Christus vonden ze de eerste rolstoel uit die speciaal werd gemaakt om mensen met een handicap te vervoeren. Pas in 1595 maakte een onbekende ontwerper de eerste rolstoel in Europa voor koning Filips II van Spanje. Deze rolstoel had kleine wielen aan elk been, een verstelbare rug en een platform voor de benen van de koning. Een bediende zou deze stoel geduwd hebben.de persoon die de eerste rolstoel met eigen aandrijving maakte was een 22-jarige verlamde Duitse horlogemaker, Stephan Farffler, in 1655. Deze stoel functioneerde als een moderne handbike. In 1783 vond John Dawson de invalid carriage of Bath chair uit, die twee grote en een kleine wielen had. Hoewel het meer dan 40 jaar lang alle andere rolstoelen verkocht, moest het door zijn gewicht door een paard of ezel worden geduwd of getrokken. In de jaren 1800 werden rolstoelen lichter en leken ze meer op die we vandaag de dag kennen.