Kiinassa toisella vuosisadalla eKr.on olemassa merkintöjä pyörillä varustetuista tuoleista, joita käytettiin sekä vammaisten että tuotteiden kuljettamiseen, ja vuoteen 525 mennessä he keksivät ensimmäisen pyörätuolin, joka on koskaan tehty nimenomaan vammaisten kuljettamiseen. Vasta vuonna 1595 tuntematon suunnittelija valmisti Espanjan kuninkaalle Filip II: lle Euroopan ensimmäisen pyörätuolin. Pyörätuolissa oli pienet pyörät kiinnitettyinä kumpaankin jalkaan, säädettävä selkä ja alusta kuninkaan jaloille. Palvelija olisi työntänyt tätä tuolia.

henkilö, joka loi ensimmäisen itsestään liikkuvan pyörätuolin, oli 22-vuotias halvaantunut Saksalainen kelloseppä Stephan Farffler vuonna 1655. Tuoli toimi kuin moderni käsipyörä. Vuonna 1783 John Dawson keksi invalidivaunun tai Kylpytuolin, jossa oli kaksi suurta pyörää ja yksi pieni. Vaikka se oli yli 40 vuoden ajan kaikkien muiden pyörätuolien edellä, sen painon vuoksi hevosen tai aasin oli työnnettävä tai vedettävä sitä. 1800-luvulle tultaessa Pyörätuolit olivat entistä kevyempiä ja näyttävät enemmän nykyisiltä.