V Číně, v průběhu druhého století před naším LETOPOČTEM, tam jsou záznamy kolových židle používány k přepravě jak zdravotně postižených lidí a produktů, a tím 525 AD vynalezli první vozík kdy se specificky dopravy zdravotně postižených osob. Až v roce 1595 vyrobil Neznámý designér první invalidní vozík v Evropě pro španělského krále Filipa II. Tento invalidní vozík měl na každé noze připevněná malá kola, nastavitelná záda a plošinu pro královské nohy. Sluha by tlačil tuto židli.

člověk, který vytvořil první invalidní vozík, který by mohl být self-pohonem byl dvacet-dva-rok-starý ochrnutý německý hodinář Stephan Farffler, v roce 1655. Tato židle fungovala jako moderní handbike. V roce 1783 vynalezl John Dawson invalidní vozík nebo křeslo, které mělo dvě velká kola a jedno malé. Nicméně, ačkoli to outsold všechny ostatní invalidní vozíky pro více než 40 let, jeho váha znamenala, že musel být tlačen nebo tažen koněm nebo oslem. Do roku 1800 se invalidní vozíky staly lehčími a vypadaly spíše jako ty, které známe dnes.