Na základě anatomických, fyziologických a farmakologických rozdílů je autonomní nervový systém rozdělen na dvě divize: sympatický a parasympatický. Následující tabulka shrnuje hlavní rozdíly:

NOTE: Někdy je uvedeno, že délka poměr z pregangliového na postgangliové axony je sympatický vs parasympatické rozdíl, ale stranou od vagus, délka poměry jsou regionálně variabilní a není důsledně odlišné.

i když sympatického rozdělení má běžné funkce (např. udržení krevního tlaku), její nejvýraznější role zahrnuje globální aktivace inervace cíle v reakci na mozek vnímá „život ohrožující“ situace. Naproti tomu parasympatické dělení funguje lokálně, aby obnovilo rutinní viscerální funkce. I když sympatických postgangliových neuronů jsou obecně adrenergní, některé z nich mohou být cholinergní (potní žlázy & dilatace svalových cév). Chcete-li zobrazit podrobný seznam inervace viscerálních orgánů: klikněte zde.
původ pregangliových neuronů v CNS a umístění ganglií, které obsahují postgangliové neurony, jsou schematicky uvedeny níže pro parasympatické (pravé) a sympatické (levé) dělení. Všimněte si, že parasympatické pregangliové dráhy pocházejí (bilaterálně) ze čtyř jader kraniálních nervů v mozkovém kmeni nebo ze sakrální míchy. Zatímco sympatické pregangliové dráhy pocházejí (bilaterálně) pouze ze segmentů torakolumbální míchy, i když sympatická inervace se rozprostírá po celém těle.